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一四○一年二月，燕王再次率军出击，先后于滹沱河、夹河、真定等地败盛庸、吴杰、平安军。惠宗下沼窜逐齐泰、黄子澄等，以平息燕军。三月至四月间，燕军继续南下顺德、广平、大名等地，河北郡县多降。七月，盛庸联络大同守将，进兵保定。燕王闻报，自大名率师返回北平。建文四年（一四○二年）正月，燕军入山东，铁铉驻守济南，燕军绕过济南，攻破东阿、汶上、邹县，直至沛县、徐州。惠宗命中军都督府魏国公徐辉祖（徐达子）率京师卫军往援山东。四月，燕军进抵宿州。平安率军跟踪至肥河，袭击燕军。总兵何福率军列阵十余里，沿河向东挺进、徐辉祖率军来援，与燕军大战于齐眉山。燕军损失甚重，骁将王真、陈文、李斌，都指挥韩贵等战死。时值暑雨连绵，道路泥泞，燕军北方士兵多不习惯，又染疾疫，多想北归。两军在肥河相持。惠宗纳廷臣议，以为京师不可无良将，命徐辉祖率军撤回南京。何福军孤立失援，粮运为燕军所阻。燕军乘势全力进攻何福军，破灵璧，何福单骑败走，平安等军将三十七人被燕军俘掳。灵壁战后，燕军士气大振。燕王率军直趋扬州，攻下高邮、通州、泰州等地，六月初三日，自瓜州渡江，盛庸沿江列兵抵御，被燕军冲溃。盛庸单骑逃走。燕军于十三日进抵京师金川门，守卫金川门的李景隆和谷王榑开门迎降。徐辉祖率兵抵御战败。惠宗与诸妃在宫中纵火自杀（一说出逃为僧，无确据）。
惠宗自焚之日，朝中诸臣拒不降燕，战死及自杀者甚多。佥都御史程本立、翰林院修撰王艮、编修陈忠、刑科给事中叶福、户科都给事中龚泰、监察御史魏冕、大理寺丞邹瑾、工部郎中张安国等先后自杀。弃官逃走者四百六十余人。六月，燕军渡江，燕王进入南京，张布奸臣榜，列黄子澄、齐泰、方孝孺、徐辉祖以及六部官员数十人。燕王（明成祖）在南京即皇帝位，以天子礼葬惠宗，不加庙号，私溢孝愍。直到一六四四年，南明福王才追上庙号惠宗，其后，清乾隆帝又追赠谥号惠帝。
明成祖夺得皇位，又有朝野名臣礼部右侍郎（侍中）状元出身的黄观、翰林院修撰黄岩、王叔英、浙江按察使王良等多人自杀拒降。明成祖依奸臣榜诛杀惠宗群臣。齐泰、黄子澄被捕处死，族诛全家。名士方孝孺在惠宗死后，穿孝服痛哭。成祖要他起草即位诏书。方孝孺掷笔痛骂。成祖说我能杀你九族。方说，你就要死了，怎么能杀我九族，成祖大怒，割去方的舌头，以磔（剐）刑寸割处死，年四十六。方孝孺九族及其门生，号为十族，八百七十三人被处死。流放治罪者，尤众。礼部尚书陈迪，当面指斥成祖，与其子六人都被处磔刑，宗戚一百八十人被流放。户部左侍郎卓敬曾建策改封燕王，全族处死。左副都御史练子宁坚持不屈，被族诛，姻亲处死一百五十余，流放数百人。大理寺少卿胡闰被召不屈，被剥皮处死，全族诛灭。被牵连而死者至数千人。户科给事中陈继之，曾指斥燕事，被责问不屈，磔死，诛夷三族。黄子澄曾藏匿于袁州知府杨任家，杨任被处磔刑，族诛九十三人。其他如刑部尚书暴昭、吏部左侍郎毛泰、户部侍郎郭任、兵部侍郎卢植、监察御史（左拾遗）戴德彝、高翔等多人均不屈处死，籍没家产，妻女给配为奴。魏国公徐辉祖被捕下狱，坚持不屈，举出明太祖允诺不杀徐达子孙的铁券文书作答。明成祖无法，只好赦免。兵部尚书铁铉，在成祖进南京后，拥兵淮南，企图兴复。十月间被逮不屈，直立阙下。明成祖命划开膝骨，割去耳鼻，以磔刑寸割处死，年仅三十七岁。继明太祖诛杀群臣之后，明成祖又一次残酷屠杀惠宗群臣，在血泊中登上了皇位。
一四○二年七月朔日，明成祖祭告天地，在奉天殿正式登极，接受朝贺，诏告天下。改明年年号为永乐。明成祖初起兵时，以清君侧、辅成王为号召，夺得皇位后则说是奉天靖难。随从起兵的有功军将丘福、朱能等晋封国公，加号奉天靖难功臣。群臣论功，以僧道衍为第一。一四○四年拜资善大夫太子少师，恢复俗姓姚，赐名广孝。
惠宗朝降燕诸将中，盛庸曾奉命镇守淮安。一四○三年，致仕，被劾自杀。平安降燕，被派驻北平，为北平都指挥使，一四○九年，成祖北巡，被迫自杀。李景隆开门迎降有功，加太子太师，一四○四年被劾下狱。削去勋号，回乡。
（二）皇权的巩固与边疆统治的建立
明成祖在南京即位后，将原封地北平改为北京，设顺天府。又在北京设北京留守行后军都督府，掌管军事。设行部国子监，招纳生员。北京成为明朝的第二京城，陪都。明成祖长子高炽仍守北京。一四○四年召回南京，封为皇太子。
一、巩固皇权诸措施
明成祖即位后，即宣布废除惠宗时改建的官制，恢复太祖时的旧制。旧制中存在的种种积弊却依然有待清除，不得不有所改易。明成祖在恢复旧制的名义下，采取多种措施，以巩固皇权的统治。
削夺藩王卫军 明太祖末年，边地藩王权势日盛，渐成皇室的威胁。惠宗削藩失败，带来成祖夺位的成功。成祖即位后，仍然面临着如何处置藩王的严重课题。边地藩王通称“塞王”，有权指挥边军。塞王的护卫军可多至二十万人以上。明成祖起兵，指责削藩是出自君侧的奸逆，即位后不得不为被削夺的周王、岷王、代王、齐王、湘王等恢复王封。当皇位确立后，明成祖密切监视诸王行动，在较长的时间里，逐个地削夺塞王护卫，收取军权。永乐元年（一四○三年）正月代王桂复封归藩后，十一月间，明成祖敕列代王纵戮取财等三十二罪，革去三护卫军及官属。齐王榑复封后，以护卫兵据守青州城。一四○六年，成祖召齐王来京，面斥其过。齐王反驳说，奸臣们喋喋不休，又要学建文时么？当尽斩此辈。成祖大怒，将齐王拘留京师，削去王封，废为庶人。岷王楩复封云南后，一四○八年，成祖指其杀戮吏民等罪，削去护卫及官属。辽王植（太祖十五子）封藩广宁，防守北边，屡建军功。成祖起兵，辽王渡海至南京，改封荆州。一四一二年，成祖削夺辽王护卫军，只留供役使的军校厨役。谷王穗（太祖十九子）原封宣府。成祖进兵南京时，在南京城中开门迎降。改封长沙。一四一七年，被告发谋为不轨，削去王封，废为庶人。周王棣复封开封，一四二一年成祖召他进京，说有人告他谋反。周王顿首谢罪，被迫献还三护卫军。明成祖吸取惠宗的教训，有步骤地分别削夺诸藩，收取军兵，取得一定的成效，但太祖制定的分封制度并没有改变。成祖立长子为皇太子，次子高煦封汉王，藩国云南。高煦不肯就藩，留居南京，请增两护卫，得有三护卫军。从成祖北征，有功。一四一五年改封青州，私募兵士劫掠。次年召回南京，削去两护卫。一四一七年，徙封乐安州。明成祖由抵制削藩而一再削藩。皇室诸王，恃权不法，仍然是他在位期间始终困扰的难题。
倚任阁臣 明太祖在胡惟庸案后，废除丞相，六部直属于皇帝。由此高度集中了政权，也增加了日理万机的负担。曾有人统计，八天内的内外诸司奏札，即多达一千六百六十件，涉及三千三百九十一事。（《明太祖实录》卷一六五）一三八○年九月，明太祖依仿古制，设四辅官，称春、夏、秋、冬官。依时序辅佐皇帝阅处章奏。春官夏官各选老儒三人。每月三旬轮流任事。秋官冬官不专设，由春官夏官兼理。此制实行约两年余。一三八二年又改为依仿宋朝制度、设立殿阁大学士。以礼部尚书刘仲质为华盖殿大学士、翰林学士宋纳为文渊阁大学士。翰林院检讨吴伯宗为武英殿大学士，典籍吴沉为东阁大学士。刘仲质随后即降职为监察御史，大学士是皇帝的侍从文臣，兼备咨询，由文官兼任。明成祖即位后，参据此制，简选翰林院文臣入值文渊阁。建于皇宫之内的文渊阁原为皇帝与文臣研读之所。入阁侍读的文臣由此得以备咨议，拟制诰。惠宗朝降燕的翰林待诏解缙、修撰胡广、编修杨士奇、编修杨荣被简选入阁。一四○四年立太子后，解缙进为翰林学士兼右春坊大学士。春坊属詹事府，辅导太子。杨荣进侍讲，杨士奇进侍读。又简选中书舍人，进士黄淮，授翰林院编修。户科给事中，进士金幼孜授翰林院检讨，通晓天文的举人、原桐城知县胡俨，因解缙推荐，授翰林院检讨。三人也同时入阁。入值文渊阁的七人，本职仍是翰林院官员，不另置官属，但受到皇帝的礼重，在皇帝左右，参议朝廷政务，成为争帝的参谋。为与外朝的六部大臣相区别，殿阁文臣泛称为阁臣。阁臣无行政权，不得直接管理六部诸司事务，诸司奏事也不得通告阁臣。明成祖的这一措置，为明朝的内阁制奠定了基础。
信用宦官 宦官又称内官或内臣，是历史形成的一种恶制。元朝，不任宦官。元末，顺帝娶高丽女奇氏为后，信用宦者朴不花（高丽人），后被处死。明太祖即位。力斥宦官。说宦官“善者千百中不一二，恶者常千百。若用为耳目，即耳目蔽。用为心腹，即心腹病”，所以只可供洒扫使令。明太祖定制，内官不许读书识字，诸司不得与内监文移往来，“内臣不得干预政事”（《明史》卷七四及卷三百四）。洪武末年，设置内官监、司、库、局等机构，制定内官品级，但仍属于内廷服役，不预外朝。
明太祖以农民即帝位，时刻疑虑臣僚军将的不忠和不服。明成祖依兵力夺取皇位，更不能不疑虑臣下的不服和不忠。明太祖防范宦官而信赖皇室诸王。明成祖为防范诸王和臣下而又倚用宦官。为侦察臣民的行动，成祖除加强原有的锦衣卫外，又设置东办事厂，简称东厂，任用宦官掌管，秘密侦察朝内外官员动静。阁臣的日常行动，也由宦官秘密陈报。锦衣卫加东厂，使朝廷侦察工作日益严密，宦官也由此得以上下其手。为防范驻防军将专权，成祖派宦官赴外地监军，甚至委派宦官出任军职统军镇守。出使外国也虑臣僚不忠而任用宦官。《明史·宦官传序》说：从永乐年间开始，宦官得有出使、专征、监军、分镇、刺臣民隐事诸大权，宦官成为皇帝的耳目和心腹，明朝的心腹之病不可免了。如果说，内阁的设置，开始了阁臣执政的端绪，宦官的倚用又开创了内臣干政的恶例，影响是深远的。
建三大营 明成祖由掌握军权而夺得皇权，深知军兵的重要。尤其是京师的军兵，更是皇权的重要支柱。明太祖时，京师设有京军，是最精锐的兵力。一三七一年统计，共有二十万七千八百余人。但其中精锐，据说只有七、八万人（《典故纪闻》卷十七）。京军分编四十八卫，由五军都督府统领教练。明成祖为加强京军，在京师组建三大营。一是“五军营”，即原由五军都督府教练的军兵，分为步兵与骑兵两个兵种。包括京师卫所军和各地抽调来京的班军。二是“三千营”，由边境少数民族即所谓“边外降丁”组成，主要是骑兵。原来只作为仪仗，后来主要用于巡哨。三是“神机营”，用火