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登国六年，慕容垂的儿子慕容麟攻打贺兰部，还抓走了拓跋珪的舅父贺讷，拓跋珪带兵来救援，慕容麟这才退走。后来慕容垂归还了被掳的贺兰部众，却扣留了出使中山的拓跋珪之弟拓跋觚，藉此向拓跋珪索要战马。此时的拓跋珪已经想要彻底废除游牧民族的兄终弟及制，转而建立起中原王朝那样父死子袭的制度。想到这个弟弟将来有可能与自己的儿子争夺王位，拓跋珪拒绝了后燕的要求，从此拓跋觚被扣留在后燕直至被害，燕魏也从此绝交，拓跋珪转而与慕容垂的敌人、西燕的慕容永交好。
虽然魏燕之间的矛盾已经激化，但当时双方的周边还都不安定，谁也不愿意在这个时候发生战争。到了登国十年（公元395年），后燕已经消灭了西燕，北魏也清理好了周边环境，这两支北方最大的势力终于要开始一场生死较量了。
这年五月，慕容垂调动重兵攻打拓跋珪。他是当时一流的军事家和政治家，遗憾的是后继无人，几个儿子都没有大本事。这次他派太子慕容宝担任主帅，希望一举消灭魏国势力，但这个儿子根本没有军事才能，只想着尽快打一个大胜仗，能够风风光光地即位。他自以为人多势众，从一开始就骄傲轻敌，而拓跋珪则听从部下的建议，避开后燕的主力部队，把人口畜群都迁到黄河以西，让后燕军队不费力气就拿下了五原郡。这一来慕容宝更加得意，率领大军一路赶到黄河岸边，打造船只，准备过河追击。拓跋珪则在河边修筑了许多防御工事，一边让军队严密防守，一边派出三路大军悄悄包抄到后燕军队的侧翼和后方，切断了他们回国都中山的道路。
到了九月，后燕渡河的船造好了，大军在慕容宝的率领下准备向对岸进发。但河面上突然起了大风，燕军的几十只船被吹到对岸，船上的三百多人当场被魏军抓获。这一下事出突然，许多后燕将士心中都有了不祥的预感。
如今的慕容宝已经很久没有得到朝中的消息了。来往于军中和中山的使者都被魏军抓获，拓跋珪又伪造消息广为散布，说七十岁的慕容垂已经病死。慕容宝难辨真假，以为父亲真的已经去世，担心别人夺去自己的皇位，再也没有心情和魏军纠缠下去，干脆烧了渡船，撤军回去。这时已经是冬天，但天气还不太冷，慕容宝觉得河面上肯定不会结冰，魏军也不能追来，就没留心身后的防守。
但上天似乎真的有意要帮助北魏，几天之后风云突变，气温骤降，河面上结了厚厚的冰层，拓跋珪抛下辎重，指挥两万魏军精锐轻骑迅速渡河，昼夜兼程，直追到山西大同附近的参合陂，后燕军正在这里扎营休息，拓跋珪悄无声息地突袭燕军营地，燕军猝不及防，营中顿时乱作一团，士兵们争相逃跑，互相踩踏，忙乱之中几万人死伤，几万人投降，只有慕容宝带着几千人逃走。
这一战之后，后燕的精锐部队丧失殆尽，北魏缴获的物资不计其数，两国的军事和经济力量对比发生了很大变化。但这时拓跋珪却犯了一个大错误，他听从部下的偏激意见，将投降的燕军全部杀死，只留下一些具有政治才能的汉人，却没有想到这种滥杀的政策会给自己未来的事业造成多么大的负面影响。
消灭后燕
慕容宝逃回中山以后，看到父亲慕容垂安然无恙，心中愧悔莫及。他请求慕容垂再次出兵伐魏，以弥补之前失败带来的损失。慕容垂一生多谋常胜，根本无法容忍这样的失败，他重新调集了军队，在第二年三月亲自率兵出征。这次后燕人采取了秘密行军的方式，先锋部队很快就到了平城。拓跋珪正出巡在外，当地守将丝毫没有防备，仓促应战之后平城很快陷落。拓跋珪从小在慕容垂的威名下长大，一直对这位前辈心存畏惧，此时听到他亲自出征并获得胜利的消息，一时间也不知所措。
打了胜仗的慕容垂亲自率军向平城进发，路上经过参合陂。眼见死难将士们的尸骨堆积如山，昔日的战场惨不忍睹，士兵们悲愤难耐，一时间哭声震天。慕容垂早已重病在身，眼前的惨状让他悲惭交织，想到昔日的辉煌与后继无人的悲哀，一时间心痛至极，当众吐血，病情更加严重。队伍无法再向平城进发，只能撤回中山，当行至上谷时，慕容垂在路上病逝，慕容宝继位。
拓跋珪得到慕容垂确已病逝的消息，想到慕容家的那些后生都不是自己的对手，对后燕就再也没有什么忌惮。他派出四十余万大军浩浩荡荡击鼓前进，旌旗绵延两千多里，沿途民众无不被他们的军威震服。魏军行进得很顺利，接连取下上谷、并州、常山等地，后燕在黄河以北的统治区域里只剩下中山、邺、信都三座孤零零的城市。拓跋珪分兵进攻，各取一座城市，本以为能够很快取胜，没想到却久攻不下，反而损兵折将，一筹莫展。
现在拓跋珪终于尝到了当初滥杀俘虏的苦果。后燕人不论男女老幼全都拼死守城，还对前来劝降的北魏人说：
“参合陂的例子就摆在那里，反正投降是死，不投降也是死，多抵抗一阵还能多活一阵！”
拓跋珪开始后悔了。他遇到的麻烦还不仅限于后燕的抵抗，数目庞大的军队驻在城下，粮草眼看就要耗尽，疫病开始流行，军营里有人想要谋杀他，后方也有族弟打算自立为王，这些都让拓跋珪很伤脑筋。但他的意志依然坚定，不打胜仗绝不打算回去。太史令曾经对他说如今正赶上甲子日，当初商纣王就在甲子日灭亡，这正是兵家大忌。但久居中原的拓跋珪立即就发现了这番话里的逻辑问题。他很不以为然地回答说：
“商纣王在甲子日灭亡，可周武王还在甲子日胜利呢！”
这一下太史令无话可说了。
有了必胜的信心，拓跋珪开始进行政策调整。他罢免了当初建议他坑杀降卒的将领，尽量优待投降过来的人，又严格约束自己的军队，行军过程中不许损害民众财物，小心翼翼地建立自己的温和形象。这种不懈的努力终于收到了效果，到了公元397年正月，拓跋珪集中兵力，亲自率军攻打信都，三天后即告成功。随后他又率军前往中山，半夜里遇到慕容宝的燕军劫营，四周火起，不少军士慌乱奔逃，拓跋珪也被惊醒。他来不及穿衣服，赤着脚就冲出去敲鼓召集将士，把他们组织起来，冲进营地重新进攻，又打了一个大胜仗。后燕军死亡一万多人，慕容宝逃回中山，大量兵器物资都被魏军缴获。
现在的后燕已经不是北魏的对手了。偏偏在这时慕容宝又和弟弟慕容麟争起了皇位，拓跋珪趁着这场内乱攻城掠地，到年底时，黄河以北的原后燕地区几乎全被纳入了北魏版图。
拓跋珪称帝
公元398年，拓跋珪即皇帝位，定都平城，成了北魏王朝的第一个皇帝。在深入中原地区的过程中，他渐渐发现了汉族统治方式的优点。他开始任用汉族读书人帮他治理国家，在北魏军队中担任职务的汉人也越来越多。他广泛招贤纳士，只要是前来投奔的人，都会尽量给他们机会，努力做到人尽其才。 在国家制度和各项礼仪方面，拓跋珪也处处模仿中原汉族。他在平城建起宫殿和宗庙，规定了统一的度量衡，制定官职品级和典礼上的仪式音乐，申明了法律和各项禁令，规划了行政区域和军事制度，让国家尽量变得井井有条。
在多年的战争中，原本强大的贺兰、独孤等部落逐渐被削弱，拓跋珪采取了许多措施，或者把他们的部众从原来的土地上迁走，或是命令部落首领与他们统领的氏族成员脱离关系，想方设法让他们不能再对拓跋氏的统治构成威胁。但贺氏看到贺兰部落分崩离析却很伤心，再加上她的另一个儿子秦王拓跋觚被后燕扣留，拓跋珪却坐视不救，各种原因叠加在一起，曾经一手把儿子扶上王位的贺氏终于在拓跋珪称帝的前夕忧愤而死了。但离散部众的行动还只是刚刚开始，拓跋珪还要继续用国家政体取代原有的血缘部落，鲜卑族就这样从松散的游牧部落一步一步走向了组织严密的北魏王朝。
如今的鲜卑人已经与当初生活在东北的鲜卑游牧民族完全不同了。他们拥有了中原地区的大片土地，也接受了汉人的农耕生活方式。根据各地域的具体情况，拓跋珪制定了非常详细的租税赋役制度，把过去的氏族成员转变成稳定的农业人口。北魏的经济因此得到了发展，国家财政从中受益匪浅。
在文化上，拓跋珪也在逐渐向中原靠拢。他曾经问博士李先有什么东西能让人变得更聪明，李先回答说是书。拓跋珪很高兴，很想知道天下总共有多少书，怎样才能把它们全收集过来。李先回答说天下的书无穷无尽，只要皇帝重视起来，努力收集，就一定有效果。拓跋珪就命令各郡县广收书籍，全都送到平城去。
但在很多贵族和大臣看来，皇帝在改变传统的路上越走越远了，他们很担心下一步就要损害到自己的利益，就总不太愿意配合拓跋珪的决定。拓跋珪也感到自己的权威总在受到挑战，他很想知道怎样才能像中原皇帝那样建立起至高无上的皇权，恰好博士公孙表上书论述韩非的法家精神，建议他用法制治国，这正符合了拓跋珪的心思。他找了一个实验的机会，把表现粗鲁的左将军李粟以不敬之名处死，让贵族和官员们都心惊胆战。又有人举报说司空庾岳穿着华丽，行为铺张，举止气度都与天子相似，拓跋珪很快就把庾岳抓来杀掉。
虽然需要用汉人治理国家，但文化和血缘上的不同总让拓跋珪觉得和汉人心存隔膜。在与汉族官员相处的过程中，由于背景的差异和猜忌心理，他们之间渐渐积累下了许多矛盾。公元399年七月，拓跋珪和一些汉族官员之间的矛盾激化，他杀掉了汉族官员崔逞，废黜了张袞等一些人。但这种意气用事给拓跋珪的事业造成了很大的负面影响，他曾经听说很有名望的西晋宗室司马休之打算投奔北魏，当即大喜过望，但此后却总也等不到消息，到处打听，得到的答案却是司马休之听说崔逞被杀，不敢来归附他了。拓跋珪后悔不迭，从此以后亡羊补牢，对汉族士人格外宽容。
皇位继承权引发的问题
自从平定后燕之后，北方已经没有多少势力能对北魏构成威胁了。公元402年五月，拓跋珪又在柴壁消灭了后秦的几万大军，让周边环境更加安定。此时苻坚、慕容垂、姚苌等一批富有经验的领袖们都已经去世，年轻一代的统治者们或是能力不足，或是未成气候，拥有广阔领土的拓跋珪只要选好一个中规中矩的继承者，让北魏的统治正常发展下去，就没有人能撼动他们的霸主地位。
拓跋珪打算像中原的皇帝那样把皇位传给自己的儿子。他的弟弟卫王拓跋仪跟随他多年，英勇善战，深受时人的尊敬，也让拓跋珪心存忌惮。当孙子拓跋焘出生时，拓跋珪非常高兴，连夜把拓跋仪召进宫来，告诉他自己的孙子出�